第一步：源配置
在软件和更新中，将源代码打勾（不知道软件和更新在哪的可以百度下，一般打开左下角的Show Applications就可以找到）
然后选择下载自 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu
使用终端设置最新的密钥：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

第二步：安装ros

打开终端执行下面命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

如果使用的是zsh，且出现zsh: no matches found: ros-melodic-rqt* ，进行如下操作

sudo vim ~/.zshrc

setopt no_nomatch

source ~/.zshrc

执行下面命令，初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

遇到找不到rosdep问题可以使用sudo apt install python-rosdep 重装

执行下面命令，安装rosinstall：

sudo apt-get install python-rosinstall

第三步：加载环境设置文件

打开终端，执行如下命令：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

创建并初始化工作目录：
ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化catkin工作目录。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
 
catkin_make

第四步：设置环境变量

打开终端执行下面命令，打开终端shell配置：

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

将下面内容复制进去，注意修改为你自己的IP

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

执行加载配置：

source ~/.bashrc

到这里你就安装完成了，可以使用打开两个终端进行如下小海龟测试
第一个终端，执行如下：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

第二个终端，执行如下：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

执行结果，第一个终端弹出一个小海龟窗口，然后在第二个终端中键入方向键，小海龟会进行相应移动

第五步：pycharm导入ros库
一般安装ros，并不会单纯的安装ros，往往需要让python或者C++使用ros模块，下面就是如何将ros导入到pycharm中

修改pycharm的快捷方式，在Exec这行加入bash - i -c，不知道快捷方式指的是啥的见下文

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=Pycharm
Exec =bash -i -c /home/wade/Downloads/pycharm-community-2020.2.3/bin/pycharm.sh
Icon = /home/wade/Downloads/pycharm-community-2020.2.3/bin/pycharm.png
MimeType=application/x-py;
Name[en_US]=pycharm